[ 治疗师的“好帮手”]—新款柔性手功能康复机器人手套

引言： “手不仅标志着人类的文明与进步，也与日常生活息息相关”，手功能康复是“一个棘手的医学难题”。
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。当前全球康复机器人市场份额为2.2亿美元，预计到2022年将达到32亿美元。其超高的增长率，其他行业难以比拟。
目前市场上有很多刚性康复机器人产品。近几年，科学家在研究如何让刚性机器人和人体更好结合，因此提出了软体机器人的概念。软体康复机器人最大的特点是刚度小、质量轻、使用方便。柔性外骨骼的开发难度主要体现在动力传递上，即如何安全准确的输出力量，这又涉及到基于人工智能算法的模式识别。即通过穿戴传感器数据，识别出运动周期中需要助力的点，并自适应各种运动模式。
司羿智能历经曲折而艰辛，研制出了国内首款智能全周期柔性康复机器人手套SY-HR06R。很多算法是教科书上看不到的，比如抗电磁兼容，相关论文大多都是基于仿真数据，无法实用，为了解决这一难题，团队一待就是几个月，不分昼夜，通过对各种条件下的数据进行采集和分析，最终从根本上解决了柔性机器人安全输出力量的问题，大幅度提升了产品的安全性。  
“重获新生，手先开始”，康复机器人手套通过仿生气动人工肌肉驱使手指关节活动，不仅使手指痉挛、麻痹、瘫痪等症状得到极大的改善，而且在维持和改善关节活动度，防止手部各小关节挛缩，减少关节水肿和疼痛，增强手部肌力，促进患者手功能的恢复也有相当显著的作用，对于中枢神经损伤的患者，当增加手部运动以及感觉的输入时，该刺激又反作用于人脑，又促进脑损伤的康复，从而形成一个“闭环”。
新款康复机器人手套，通过中枢-外周-中枢”闭环模式，是目前对促进手功能恢复较为先进的理论体系之一；

多感官刺激（视觉 | 听觉 | 触觉）

通过多维度的场景化训练，促进患者轻松、快乐、自主地完成各种手指功能训练

境景化日常生活训练场景

针对手部康复而言，有研究显示，相比较单关节运动，针对日常生活行为(ADLs)的“脑部功能区域学习”，不仅会提高病人的积极性, 而且会提高康复效果

创新式镜像疗法（主从式训练）

康复机器人手套创新式的镜像康复训练，采用偏瘫患者的健康手穿戴融合了运动信息采集装置的数据手套，瘫痪手穿戴人工肌肉动力手套，实现健手控制患手完成镜像动作的康复训练。相比于传统的镜像疗法，羿生让患者观察到的是患手部真实的动作，而不是镜子中的“假像”，这种视觉反馈应该会对大脑皮层的刺激更为显著和有效；患手在动力手套的带动下产生的真实运动又会进一步增强康复效果。
根据“左右制衡”的观点，当患侧手以正常的模式活动时，可以加强促进患侧脑区的功能重建，可以改善甚至恢复大脑两个半球之间的动态平衡，而且理论“上下肢一体化”表明，当偏瘫患者上肢及手的功能改善，其下肢也会出现功能的改善，如果同时治疗其可以得到更好的效果，快速改善卒中病人运动功能恢复，康复手套的临床使用场景

1.        功能训练--任务导向性训练
康复机器人手套可帮助手功障碍进行功能性任务导向性训练，包括屈、伸、抓、握等日常生活手部活动动作，让康复训练更加趣味，康复效果更好


2.        超早期康复临床应用—床旁康复

中枢神经系统发生病变后，早期手部会处在软瘫期，常规的康复治疗手法只有治疗师的徒手被动活动以维持患者的关节活动度，以及增加患者的手部运动输入来诱发患者的主动运动，手部关节小且繁多，但治疗师徒手是很难做到均匀的被动活动的，而康复机器人手套恰恰可以代替治疗师对患者进行无痛范围的手部被动活动，既减轻了治疗师的负担，节约了时间，超早期康复，可使患者获得更好的运动功能重建、ADL、QOL，减少并发症；

3. 认知障碍临床应用——康复科、脑科、神经内科

通过游戏场景，综合训练包括注意力训练、记忆训练、思维能力训练等，改善患者的记忆障碍、注意力障碍、思维能力障碍；

康复手套的临床使用场景

1.        功能训练--任务导向性训练
康复机器人手套可帮助手功障碍进行功能性任务导向性训练，包括屈、伸、抓、握等日常生活手部活动动作，让康复训练更加趣味，康复效果更好


2.        超早期康复临床应用—床旁康复

中枢神经系统发生病变后，早期手部会处在软瘫期，常规的康复治疗手法只有治疗师的徒手被动活动以维持患者的关节活动度，以及增加患者的手部运动输入来诱发患者的主动运动，手部关节小且繁多，但治疗师徒手是很难做到均匀的被动活动的，而康复机器人手套恰恰可以代替治疗师对患者进行无痛范围的手部被动活动，既减轻了治疗师的负担，节约了时间，超早期康复，可使患者获得更好的运动功能重建、ADL、QOL，减少并发症；

3. 认知障碍临床应用——康复科、脑科、神经内科

通过游戏场景，综合训练包括注意力训练、记忆训练、思维能力训练等，改善患者的记忆障碍、注意力障碍、思维能力障碍；